Docente: Eng. Elisiario José Giquila Lucala
Email: elisiariolucala1996@gmail.com
TEORIA DOS MECANISMOS
CONFERÊNCIA 2
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
Curso: Engenharia Mecânica
4º Ano -I Semestre
Ano Académico: 2021/2022
18/10/2021 1
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Cinemática e Dinâmica de Máquinas: Estrutura e Mobilidade - Conferência 2, Notas de aula de Dinâmica dos Sistemas
Aulas de dinâmica e cinemática
Tipologia: Notas de aula
2021
1 / 37
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Docente: Eng. Elisiario José Giquila Lucala Email: elisiariolucala1996@gmail.com
TEORIA DOS MECANISMOS
CONFERÊNCIA 2
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
Curso: Engenharia Mecânica 4º Ano - I Semestre Ano Académico: 2021/
Tema I: Estrutura e Mobilidade
TEORIA DOS MECANISMOS Sumário:
- Mecanismos mais empregados. Classificação.
- Elementos e tipo de movimento que realizam.
- Pares cinemáticos. Classificação.
- Cadeias cinemáticas. Classificação.
Aula: 5 , 6 , 7 e 8
Elementos e seu tipo de movimento Mecanismos mais empregados Membro Movimento 1 - Manivela Rotação 2 - Biela Plano Geral 3 - Corrediça Translação retil. 4 - Bastidor Imóvel Membro Movimento 1 - Manivela Rotação 2 - Corrediça Translação retil. 3 - Colisa Rotação 4 - Bastidor Imóvel
ELOS
- Elo , é um corpo rígido que possui ao menos dois
nós que são pontos para se anexar aos outros
elos. O elo pode ser:
- Binário: aquele que possui dois nós;
- Terciário: aquele que possui dois nós;
- Quaternário: aquele que possui dois nós;
JUNTAS
- Juntas (Par cinemático) , é uma conexão entre dois ou mais
elos (em seus nós) que permite o movimento, ou
movimento potencial, entre elos conectados.
- As juntas ou pares cinemáticos limitam a mobilidade
relativa dos membros que o constituem, diminuindo o
número do GDL dos mesmos
JUNTAS
O pares cinemáticos podem ser classificados:
❖ Pelo tipo de contacto entre os elementos; ❖ Pelo numero de graus de liberdade permitidos na junta; ❖ Pelo tipo de fechamento físico da junta: tanto força como forma fechada ❖ Pelo o numero de elos unidos (ordem da junta)
PARES CINEMÁTICOS Classificação segundo o Número de Limitações ao Movimento (Classificação do Artobolesvki) Par Cinemático I Classe II Classe III Classe IV Classe V Classe Classificação segundo o Tipo de Contato entre os membros do Par (Classificação do Reuleaux) Par Cinemático Superior Inferior Classificação dos Pares Cinemáticos
Classificação dos pares cinemáticos ou juntas pelo tipo
de contacto entre os elementos
Par Movimento que limita Representação do Par Esquema do Par I- Superior Exemplo: Esfera sobre um plano - contato pontual Sz Par de 5 movimentos II – Superior Exemplo: Cilindro sobre um plano – Contato linear. SZ, ϕY Par de 4 movimentos Classificação dos pares cinemáticos ou juntas pelo tipo de contacto entre os elementos
Par Movimento que limita Representaçã o do Par Esquema do Par IV – Inferior Exemplo: Uma árvore e um casquilho flutuante ou uma junta universal.
SZ, SY, ϕZ, ϕY
Par cilíndrico. Par de 2 movimentos.
SX, SY, SZ, ϕX
Junta universal. Classificação dos pares cinemáticos ou juntas pelo tipo de contacto entre os elementos
Par Movimento que limita Representação do Par Esquema do Par V - Inferior Exemplo: Uma árvore e um rolamento ou um trilho em uma guia.
SX, SY, SZ, ϕX,
ϕY
Par de revolução ou articulação.
SY, SZ, ϕX, ϕY,
ϕZ
Par guia- corrediça ou par de translação. Classificação dos pares cinemáticos ou juntas pelo tipo de contacto entre os elementos
Por esta razão, no plano só podem existir pares cinemáticos da IV e V classe. Como regra, os pares cinemáticos de IV classe no plano são superiores e os pares de V classe são inferiores.
Classificação dos pares cinemáticos ou juntas pelo tipo
de contacto entre os elementos
- Uma maneira útil de classificar juntas (pares cinemáticos) é pelo numero de graus de liberdade que elas permitem entre os dois elementos unidos.
- Assim Pelo numero de graus de liberdade permitidos as juntas podem ser completas e podem ser meia junta.
Classificação dos pares cinemáticos ou juntas pelo
numero de graus de liberdade permitidos na junta;
- Meia junta - são juntas que permitem dois graus de liberdades localizados no denominador (pares superiores) que permitem simultaneamente dois movimentos relativos independentes, isto é, translação e rotação entre os elos ligados. Estes podem ser chamados também de junta cilíndrica porque permite rolar e deslizar.
Classificação dos pares cinemáticos ou juntas pelo
numero de graus de liberdade permitidos na junta
JUNTAS
- Os pares prismáticos (P) e de revolução (R) são os únicos pares
inferiores que podem ser utilizados em mecanismos planos.
- Os pares inferiores cilíndricos (C) esférico (S), de parafuso (H) e
plano (F) são combinações de pares prismáticos e de revolução.
- Os pares R e P são blocos básicos de construção de todos os