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gran exactitud. La variable r
θ representa el ángulo de referencia del rayo de sol,
y 0
θ denota el eje del vehículo. El objetivo del sistema rastreador es mantener
el error entre r
θ , 0
θ , α cerca de cero.
El objetivo es MODELAR el sistema y obtener su respuesta en lazo abierto y lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario, Así como reaizar un análisis de
estabilidad del sistema.
En lazo cerrado el sistema cumple con estas características?
Tiempo de estabilización < 0.03 seg
Máximo sobreimpulso < 14 %
Como puede lograr que se cumplan estas condiciones?
Incluya un control proporcional e intente controlar el sistema.
Que ocurre si se incementa la ganancia de retroalimentación una vez incluido el
controlador, haga pruebas y determine si se hace inestable y reporte el valor de
la ganancia que origina esto.
Fig 2.- Diagrama de bloques del sistema de control rastreador solar.
Los parámetros del sistema son los siguientes:
RF=10K
Ki=0.125 N-m/A
J=
2
K a determinar (para un control P)
n=
K
b =0.0125 V/rad/s
R
a =6.25 ohms
K
s =0.1 A/rad
B=
Referencias:
Sistemas de control Automático
Benjamin C. Kuo
Séptima edición.
Prentice Hall
Fig 2.- Diagrama esquemático y de bloques.
Las especificaciones para el diseño del controlador en en dominio del tiempo
son:
El objetivo es MODELAR el sistema y obtener su respuesta en lazo abierto
y lazo cerrado ante una entrada escalón unitario, Así como realizar un análisis de
estabilidad del sistema, esto ante una entrada de señal cuadrada (+1 y - 1) :
En lazo cerrado el sistema cumple con estas características?
Tiempo de estabilización < 0.03 seg
Máximo sobreimpulso < 14 %
Como puede lograr que se cumplan estas condiciones?
Incluya un control proporcional e intente controlar el sistema.
Que ocurre si se incementa la ganancia de retroalimentación una vez incluido el
controlador, haga pruebas y determine si se hace inestable y reporte el valor de
la ganancia que origina esto.
Los parámetros del sistema se muestran en la tabla siguiente así como el
diagrama de bloques (configuración 1).
Fig. 3.-Diagrama de bloques del sistema
REFERENCIA
SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIERIA, NORMAN S. NISE, ED. CECSA
En lazo cerrado el sistema cumple con estas características?
Tiempo de estabilización < 0.03 seg
Máximo sobreimpulso < 14 %
Como puede lograr que se cumplan estas condiciones?
Incluya un control proporcional e intente controlar el sistema.
Que ocurre si se incementa la ganancia de retroalimentación una vez incluido el
controlador, haga pruebas y determine si se hace inestable y reporte el valor de
la ganancia que origina esto.
PROYECTO #7 CONTROL DE UNA PINZA DE UN ROBOT
Una pinza de robot se muestra en la figura, se controla de forma que se cierra un
ángulo θ usando un sistema de control de motor de cd, el modelo del sistema de
control se muestra en el diagrama de bloques, donde:
Km=
Rf=1Ω
Kf=Ki= 1
J=0.
b=
El objetivo es MODELAR el sistema y obtener su respuesta en lazo abierto y lazo
cerrado ante una entrada escalón unitario, Así como realizar un análisis de
estabilidad del sistema, esto ante una entrada escalón unitario:
En lazo cerrado el sistema cumple con estas características?
