Control de Procesos | Controladores Raúl Bernal
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Controladores
El controlador es un elemento en el sistema en lazo cerrado que tiene como entrada la señal error y
produce una salida que se convierte en la entrada al elemento correctivo. Existen tres tipos de
controladores: proporcional, integral y derivativo. En algunos sistemas es necesario mejorar el
desempeño del controlador, lo cual se logra al introducir en el sistema de control elementos
adicionales llamados compensadores.
Control proporcional - P
La salida del controlador es directamente proporcional a su entrada; la entrada es la señal de error, e,
la cual es una función del tiempo. 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑒𝑘𝑝
Donde kp es una constante llamada ganancia proporcional. La salida del controlador depende sólo
de la magnitud del error en el instante en el que se considera. La función de transferencia, Gc(s) para
el controlador es 𝐺𝑐(𝑠)= 𝑘𝑝
El controlador es sólo un amplificador con ganancia constante. En cierto tiempo, un error grande
produce una salida grande del controlador.
Debido a que la salida es proporcional a la entrada, si la entrada al controlador es un error en la forma
de un escalón, entonces la salida es también un escalón, y es exactamente una versión a escala de la
entrada.
El control proporcional es de la forma
La función de transferencia en lazo abierto es 𝐺𝑜(𝑠)= 𝑘𝑝𝐺𝑝(𝑠)
