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Un código para controlar la trayectoria de un robot utilizando nuevas variables de velocidad y puntos de referencia. Se explican los algoritmos de control y errores, el bucle de operación, la ley de control y la graficación de errores y velocidades. También se muestran diferentes trayectorias del robot y sus gráficas de resultados. El documento concluye que es posible desarrollar un prototipo de robot funcional combinando modelos cinemáticos y dinámicos proporcionados.
Tipo: Esquemas y mapas conceptuales
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1 de julio de 2022
En este código se pretende obtener un control sobre la trayectoria del robot previamente planteado, utilizando nuevas variables de velocidad y puntos de referencia.
Control de seguimiento Para iniciar con este código, éste se almacenará con la lista de códigos anteriores ya que sin esta carpeta el resultado no será el mismo, Comenzamos estableciendo los parámetros del robot y el tiempo de animación, además, debemos trabajar las condiciones operacionales, donde se realizará la primera modificación, cambiando las posiciones angulares del robot. Recordemos que la escala del robot se indicó en los parámetros del robot, los cuales se muestran a continuación. Un punto relevante que fue incluido en este código fue el añadido de un punto deseado final, este punto indicará al robot donde debe de terminar su trayectoria.
Para calcular los algoritmos de control de deben establecer las acciones de control y errores. En cuanto al bucle, es donde más alteraciones al código se efectúan, siendo la primera el añadir la fórmula para hallar el error en los puntos operacionales. Recordemos que, para hallar el error se emplea herror = hdeseado – hactual, de igual forma, estos resultados se almacenan en una matriz columna he. Esto se encuentra incluido dentro de un nuevo bucle de operación. Posteriormente añadimos el jacobiano con la respectiva variable K, la cual tendrá la capacidad de completar el algoritmo de control, dentro de su diagonal principal estará conformada de 1´s.
Después de eso se creará un bucle que trabajará desde K hasta N, permitiendo que los valores asignados puedan ejecutarse. Finalmente, se graficarán en ventanas aparte, los errores en los ejes de acción y las velocidades de las articulaciones, esto nos ayudará a detectar si el movimiento se realiza de forma brusca (mostrando en la gráfica picos altos y seguidos) o si nuestros errores fueron altos. Se pueden observar en la figura 1 y 2.
Figura 1. Trayectoria de robot
hxdp, hydp, hzdp son las derivadas de las variables dentro de la trayectoria deseada. Dentro de la figura 3 se puede apreciar la ruta que el robot tomará, así como en la figura 4 se aprecian las gráficas de valores del mismo. Figura 3. Trayectoria circular del robot
Figura 4. Gráficas de valores de trayectoria circular
Figura 6. Trayectoria inclinada
Figura 7. Trayectoria de corona Figura 8. Gráficas de los resultados obtenidos
Figura 10. Gráficas de los resultados obtenidos
Figura 11. Gráficas de los resultados obtenidos
Figura 13. Trayectoria de ocho También dentro de este código podemos determinar el punto de partida del robot, teniendo de la siguiente manera:
Figura 14. Trayectoria ocho con otro punto de partida
