Brazo Robótico
Física Electromagnética
Daniel Fernando Sierra, Julián Camilo Corredor, Carlos Steven Garcia, Víctor Manuel Romero.
Bogotá D.C.
Unipanamericana – Fundación Universitaria
dfernandosierra@unipanamericana.edu.co , jcamilocorredor@unipanamericana.edu.co,
csgarcia@unipanamericana.edu.co vmromero@unipanamericana.edu.co.
Resumen- En este proyecto se pretende realizar la descripción
de un sistema de armado de un brazo robótico y su
funcionamiento, programándolo por medio de un arduino con
el ánimo de utilizar este proyecto para la entrega final del curso
de física electromagnética. El movimiento del brazo robótico se
realizara a partir de la programación del arduino en un
computador. El objetivo principal de este proyecto es identificar
cuales fundamentos del curso de física electromagnética se
pueden identificar para poder armar y programar el arduino y
así mover el brazo robótico en distintas direcciones permitiendo
también agarrar algún objeto con el mismo.
Abstract-- This project intends to make the description of a
system of armed robotic arm and its operation, programming it
by means of an arduino with the intention of using this project
for the final delivery of the course of electromagnetic physics.
The movement of the robotic arm will be carried out from the
programming of the arduino in a computer. The main objective
of this project is to identify which fundamentals of the course of
electromagnetic physics can be identified to be able to assemble
and program the arduino and thus move the robotic arm in
different directions allowing also to grab some object with it.
I. Introducción
II. Estado del Arte
Por siglos el ser humano ha construido máquinas que
imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios
unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos
brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que
el movimiento de estos era inspiración de sus dioses. Los
griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidráulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los
adoradores de los templos.
El inicio de la robótica actual puede fijarse en la industria
textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en
1801 una máquina textil programable mediante tarjetas
perforadas. La revolución industrial impulsó el desarrollo de
estos agentes mecánicos, entre los cuales se destacaron el
torno mecánico motorizado de Babbitt (1892) y el
mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y
Roselund (1939).
Además de esto durante los siglos XVII y XVIII en
Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy
ingeniosos que tenían algunas características de robots.
Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño
humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se
trataba de robots mecánicos diseñados para un propósito
específico: la diversión. En 1805, Henri Maillardert
construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer
dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa
'para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. La
palabra robot se empleó por primera vez en 1920 en una obra
de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots niversales de
Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La
trama era sencilla: el hombre fabrica un robot luego el robot
mata al hombre. Muchas películas han seguido mostrando a
los robots como máquinas dañinas y amenazadoras. La
palabra checa' Robota' significa servidumbre o trabajador
forzado, y cuando se tradujo al inglés se convirtió en el
término robot.
III. Investigación Teórica
A medida que se ha ido mejorando la tecnología, se
han desarrollado máquinas especializadas para tareas como
poner tapones a las botellas o verter caucho líquido en moldes
para neumáticos. Sin embargo, ninguna de estas máquinas
tenía la versatilidad del brazo humano, y no podía alcanzar
objetos alejados y colocarlos en la posición deseada. La
mayoría de los robots existentes en nuestros días son aquellos
que son utilizados en la industria, llamados robots
industriales, los cuales están construidos por uno o dos brazos
La palabra robot se define como una máquina
controlada por un ordenador y programada para moverse,
manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona
con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareas
repetitivas de forma más rápida, barata y precisa que los
seres humanos. El término procede de la palabra checa
robota, que significa ‘trabajo obligatorio’. Desde entonces se
ha empleado la palabra robot para referirse a una máquina
que realiza trabajos para ayudar a las personas para efectuar
tareas difíciles o de riesgo para los humanos. Mientras tanto
la robótica se define como la rama de la inteligencia artificial
que estudia los sistemas automáticos capaces de establecer
una interacción directa con el mundo físico.
Según el libro de Electrónica Industrial Timothy Maloney
(1986) Las configuraciones mecánicas más comunes en los
robots industriales son: 1) la configuración de brazo
articulado, 2) la configuración esférica y 3) la configuración
cilíndrica.
Los robots pueden hacer manipulaciones toscas y sencillas, o
elaboradas y complicadas, según si el programa de
microcomputadora para el usuario es sencillo o complicado.
Según el libro de Robótica de Aníbal Ollero Baturone (2001),
cita las siguientes informaciones:
