systems dynamics and control, Cheat Sheet of Mechatronics

Download systems dynamics and control and more Cheat Sheet Mechatronics in PDF only on Docsity!

Sistem Dinamiği

Bölüm 1- Sistem Dinamiğine Giriş

Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN

MKT3131-Sistem Dinamiği Bölüm 1 Doç.Dr. Erhan AKDOĞAN YTÜ-Mekatronik Mühendisliği Sunumlarda kullanılan semboller:

El notlarına bkz. Yorum Bolum No.Alt Başlık No.Denklem Sıra No Denklem numarası Şekil No Şekil numarası Dikkat Soru MATLAB

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği Ders Kaynakları: ▪ Ana ders kitabı: ▪ Systems Dynamics, William J Palm III, 3th edition, McGraw Hill, 2013 ▪ Diğer kaynaklar: ▪ Norman S. Nise. Control Systems Engineering, 6ed, Wiley, 2011 ▪ Ogata K. System Dynamics, 4th Edition, Prentice Hall,2004. ▪ Ogata K. Sistem Dinamiği, Palme Yayıncılık, 2013 4

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği Bölüm 1 içeriği: ▪ Sistem Dinamiğine giriş ▪ Birimler ▪ Lineer (doğrusal) model geliştirme ▪ Fonksiyon tanımlama ve parametre tahmini 5

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği Giriş: ▪ Sistem dinamiği: ▪ Sistemlerin matematiksel model ve analizleri ▪ Bunları zamana bağlı davranışları ile ilgilenir. Bir sistemin dinamik davranışının doğru modellenmesi ve analizi o sistemin kontrolü ile yakından ilişkilidir. 7

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 1.1.1 Sistemler: ▪ Belirli bir işlevi yerine getirmek üzere biraraya getirilmiş elemanlar topluluğuna SİSTEM denir. SORU: ▪ Bir bisikletin mekanizmasındaki bir link sistem midir? 8

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği Sistem mi? Değil mi? f=bh m f: akış debisi h: yükseklik 10 Şekil 1.1.

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği ▪ İki tankın akış debileri birbirini etkiler ▪ SİSTEM 11 Şekil 1.1.

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 1.1.2. Giriş ve çıkış: ▪ Giriş nedendir. ▪ Çıkış^ bir etkidir. ▪ Örnek: ▪ Bisiklet pedalına uygulanan kuvvet^ ➡^ giriş.... ▪ Bisikletin hızı^ ➡^ çıkış.... 13

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği Sistem davranışı: ▪ Giriş^ ile çıkış^ arasındaki ilişki, ▪ Giriş^ çıkışı nasıl etkiliyor? ▪ Nedenàetki Newton’un ikinci kuralı: a=f/m Giriş:? Çıkış:? 14

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği Giriş – Çıkış ilişkilerinin geri dönüştürülebilirliği: ▪ Akım gerilim ilişkisi: ▪ i=V/R, V=i.R à Geri dönüştürülebilir ▪ Hız-ivme-yerdeğiştirme: ▪ İvme hıza neden olur ama hız ivmelenmeye neden olmaz. ▪ Hızlanma yer değiştirmeye neden olur, tersi doğru değildir. ▪ İntegral nedenselliği .... 16

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 1.1.3 Statik ve dinamik elemanlar: ▪ Eğer^ bir^ sistemin^ o^ andaki^ çıkışı^ bir elemanın o andaki değerine bağlı ise bu elemana statik eleman denir. ▪ Örnek: direnç 17

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği 1.1.3 Statik ve dinamik elemanlar: ▪ Eğer^ bir^ sistemin^ o^ andaki çıkışı bir elemanın geçmiş değerlerine bağlı ise bu elemana dinamik eleman denir. ▪ Örnek: Bir bisikletin o andaki p o z i s y o n u b i s i k l e t i n başlangıçtan o ana kadar olan hız değişimine bağlıdır. 19

Erhan AKDOĞAN, Ph.D. MKT3131 Sistem Dinamiği Statik ve dinamik sistem: ▪ Statik sistemlerin tüm elemanları statiktir. ▪ Dinamik bir sistemde^ bir tane dinamik eleman bulunması o sistemi dinamik sistem yapar. 20